钢坯超声波自动探伤系统软硬件配置-飞泰

超声波移动探伤平台的嵌入式控制系统以移动平台上的板载控制芯片为核心，在完成对移动平台的运动控制，并与上位机通讯接收来自上位机的指令。嵌入式控制系统本身能独立地运行，能对移动探伤平台进行简单的控制；另外还需预留方便调试的接口，方便在样机制成后对各部分程序进行调试。

超声波探伤平台嵌入式控制系统由控制系统硬件、控制程序软件组成，主要功能是控制探伤平台的运动，包括探伤平台的驱动、夹持机构的运动以及扫描机构的运动等。

探伤系统启动后，首先完成必要的初始化动作，初始化主要包括参数赋值、PWM信号准备、机械回零等；初始化完成后，程序采用的是等待指令的方式，进入 while循环反复扫描上位机指令；在收到上位机指令后，开始工作循环，按照顺序完成夹持-扫描-前进的动作，直至完成对一个钢坯表面的扫描。

芯片通过串口与上位机通讯，接收上位机指令；在工作流程中，上位机指令主要包括钢坯截面尺寸等参数，为后续控制夹持机构提供夹持距离参数。芯片上有丰富的定时器资源，在定时器引脚上输出频率、占空比等可调的 PWM 波形，通过步进电机驱动器，结合方向、使能信号等，对步进电机速度、方向进行精确控制，实现各主要运动。另外，断崖检测由红外测距传感器实现，传感器分别安装在探伤平台前端和末端，当探伤平台到达钢坯尽头时，由中断指令停止当前机器人运动，避免探伤平台从钢坯上脱出造成损坏。